مقایسه ای بر ربات های سری و موازی؛ نحوه عملکرد و کاربرد (مهندسی برق _ الکترونیک)

مقایسه ای بر ربات های سری و موازی ؛ نحوه عملکرد و کاربرد (مهندسی برق _ الکترونیک)

ربات های موازی : بازوهای موازی، سیستمی مکانیکی است که با استفاده از چند زنجیره پیاپی توسط کامپیوتر کنترل می‌شود که برای پشتیبانی از تک پلتفرم یا مجری نهایی است. شاید، بهترین بازوی موازی شناخته شده از شش عملگر خطی با پشتیبانی از شش پایه متحرک برای دستگاه‌هایی نظیر شبیه‌سازی پرواز باشد.

شاید بتوان گفت، لغت موازی، در نام‌گذاری این ربات‌ها ربط زیادی به شکل فیزیکی و ساختار مکانیکی آنها ندارد. چون اگر به شکل ظاهری آنها ربط می‌داشت، باید در تمامی ربات‌هایی که با نام موازی می‌شناسیم، اثری از موازی بودن دو عضو آن ربات می‌دیدیم؛ درحالی که اینگونه نیست. جریان از این قرار است که در گذشته مکانیزم رایج، همان مکانیزم سری بوده است. ولی بعد که این مکانیزم‌ها (که الان آن ها را با نام موازی می‌شناسیم) حضور پررنگ پیدا کردند، نام آنها را چیزی در مقابل نام سری، انتخاب کردند. لذا عنوان موازی، بیش از اینکه جنبه‌ی توصیف ظاهر این ربات ها را داشته باشد، عنوانی در مقابل سری، است. بازوهای موازی به‌گونه‌ای طراحی شده‌اند که هر زنجیره معمولا کوتاه، ساده و در نتیجه می‌تواند مقاوم در برابر حرکات ناخواسته در مقایسه با بازوهای پیوسته باشد. ویژگی دیگر این ربات‌ها این است که تمامی عملگرهای، روی بخش ثابت قرار دارند، درحالی که در ربات‌های سری، معمولاً هر عملگر روی بازوی مرتبط با خودش قرار دارد. این ربات‌ها، در مقایسه با ربات‌های سری، از صلب بودن بیشتری برخوردارند. حلقه‌ی سینماتیکی بسته‌ی این ربات‌ها، باعث می‌شود که حرکت‌های بسیار کوچک ناخواسته به حداقل خود برسند.

کاربردهای ربات های موازی :

عمده کاربردهای صنعتی از این دستگاه‌ها عبارتند از:

• شبیه‌سازی پرواز
• شبیه‌سازی اتومبیل
• فرآیندهای کاری
• ترازبندی فیبر نوری / فتونیک

همچنین در فرآیندهای زیر، پرکاربرد هستند:

• سرعت و دقت بالا در مکان‌های محدود مانند مونتاژ برد مدار چاپی
• بازوهای میکرو نصب شده بر روی مجری نهایی بزرگتر اما بازوهای پیوسته آهسته‌تر
• سرعت و دقت بالا در دستگاه‌های فرز